转：2026人形机器人量产元年超精密零部件去毛刺工艺成护航关键

全球机器人产业进入量产爆发期，中国是最大单一市场，核心驱动为工业升级、人形机器人商业化、服务与特种场景渗透、核心零部件国产化。根据中国电子学会、信通院联合预测，2030年中国人形机器人市场规模8700亿元；麦肯锡测算中国占全球人形机器人市场30%以上，结合工信部《人形机器人创新发展指导意见》、摩根士丹利、野村证券《全球机器人行业2026年展望》等都在传达一个共识：2026年将是人形机器人量产元年。

天时，地利，人和，中国头部的机器人企业皆传出将要普及机器人的豪言壮志，量产势在必行。在机器人关节、精密传动装备的核心部件中，谐波减速器的精度、效率与可靠性，直接决定整机性能。而决定减速器品质的正是看似微小却影响全局的去毛刺工艺。柔轮与刚轮作为谐波减速器的核心啮合部件，其毛刺处理质量，是贯穿产品从加工到服役全生命周期的关键。

一、微米瑕疵可致整机失效

精密零部件在机加工之后在表面包括产品内腔中残留的颗粒、微小毛刺并非无关紧要的加工残留，而是会触发连锁失效的源头，以刚轮为例：

毛刺残留→啮合干涉→效率下降→磨粒磨损→精度丧失→寿命缩短

柔轮如果去毛刺工艺不当，同样会引发严重后果：

去毛刺不当→齿形畸变→配对失效→传动噪声增大

以上2条传导链，揭示了精密传动领域的底层逻辑：差之毫厘的毛刺，会引发谬以千里的失效。

二、柔轮去毛刺：薄壁变形与精密齿形的双重考验

图释：上图为柔轮

柔轮是谐波减速器中最特殊的弹性部件，壁厚仅0.5-2mm，齿根加厚区约2.5mm，极致薄壁带来了独有的加工难题：

(1)薄壁易变形：夹持力、加工应力极易导致椭圆度超差、齿形畸变，传统机械去毛刺的应力冲击，会直接破坏零件几何精度。 

(2)齿形易干涉：采用渐开线近似齿形，齿顶变形量极小，残留毛刺会直接引发齿顶干涉，导致传动效率跌落至75%–80%。 

(3)微观毛刺难清除：齿槽、过渡圆角等隐蔽位置的微米级毛刺，肉眼难辨、工具难及，成为磨损与失效的隐患。

柔轮的核心诉求清晰明确：微应力/无应力加工、微米级精准去除、齿形与R角完整性、批量一致性、可检测性。

三、刚轮去毛刺：高硬材质与啮合精度的极致平衡 

图释：上图为刚轮

刚轮作为固定啮合部件，具备高刚性、高硬度特性，去毛刺挑战聚焦于保精度：

(1)高硬度材质让毛刺与基体结合力强，常规工艺难以彻底去除；

(2)精密齿槽深窄、结构紧凑，齿根圆角等关键位置可达性极差； 

(3)需与柔轮精准配对，齿形误差需控制在微米级，去毛刺过度或不足都会导致配对失效。

柔轮要“去毛刺+防变形”，刚轮要“去毛刺+保精度”，两大核心部件的共同挑战是精准去除微观毛刺、提升产品一致性、适配批量化高效生产。

四、和氏技术一台设备解决柔轮和刚轮去毛刺难题

针对谐波减速器、RV减速器等核心部件，和氏技术集团（以下简称“和氏技术”）依托23年扎根在精密制造领域的丰富经验，自主研发超精密零部件表面加工装备，有效解决柔轮、刚轮、太阳轴、行星齿轮等关键零部件的表面加工难题，提升产品表面质量。

和氏技术是业内首批自主研发、生产去毛刺工业母机，业内首批获得国家级专精特新“小巨人”企业称号，2015年新三板创新层上市的高新科技公司，两度获评首台（套）重大技术装备奖，相关发明专利突破300项，大幅填补去毛刺抛光领域的技术空白。针对机器人核心零部件研发的表面质量提升装备，直接关系到国产机器人能不能真正“站起来、走出去、量产化”。

谐波减速器、RV 减速器是机器人关节的 “心脏”，而去毛刺是决定精度、寿命、噪音、可靠性的关键工序。和氏技术解决的不是小问题，而是卡脖子环节里最容易被忽略、却最致命的一环，解决了核心零部件的表面质量难题，为人形机器人与高端装备国产化提供了关键基础工艺支撑。（撰稿：黄霞  图片拍摄：和氏技术集团李卫彤）

新闻出处：经济观察网